自動(dòng)組裝機(jī)按主機(jī)的適用性可分為兩大類：一是根據(jù)特定產(chǎn)品量身定制的專用自動(dòng)組裝機(jī)；其二是具有—定柔性范圍的程序控制的自動(dòng)組裝機(jī)。
一、專用自動(dòng)組裝機(jī)


自動(dòng)組裝機(jī)必須具備三個(gè)功能，即裝配、傳送和零件供應(yīng)。特別是傳送功能，是決定自動(dòng)組裝機(jī)生產(chǎn)各環(huán)節(jié)的重要因素。為實(shí)現(xiàn)裝配一個(gè)零件，必須使夾具或基礎(chǔ)件從間歇性停頓位置向下一個(gè)位置傳送


，每個(gè)工作位置稱一個(gè)裝配工位(裝配工作站)，通常自動(dòng)組裝機(jī)由一個(gè)或多個(gè)工位組成，各工位設(shè)計(jì)以裝配機(jī)整體性能為依據(jù)，結(jié)合產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)復(fù)雜程度，確定其內(nèi)容和數(shù)量。
（1）多工位自動(dòng)組裝機(jī)


①固定順序作業(yè)式自動(dòng)組裝機(jī)。適用于單一品種大量生產(chǎn)的自動(dòng)組裝機(jī)。


②利用裝配機(jī)器人進(jìn)行順序作業(yè)的自動(dòng)組裝機(jī)。裝配機(jī)器人在作業(yè)線上只起到與普通單一功能裝配工具相同的作用，機(jī)器人實(shí)際上是可編程序的高性能裝配工具。這種自動(dòng)組裝機(jī)沒(méi)有更換零件的供給裝


置，不能適應(yīng)多品種的變換。為發(fā)揮裝配機(jī)器人的作用，可以通過(guò)操作位置編程，實(shí)現(xiàn)對(duì)同種零件不同位置的安裝，如擰緊螺釘，這類似于焊接機(jī)器人和噴涂機(jī)器人，還可以通過(guò)編程控制，實(shí)現(xiàn)將平面


托盤上不同位置的零件安裝到同一位置的基礎(chǔ)件上。


（2）單工位自動(dòng)組裝機(jī)


在傳統(tǒng)的單工位裝配機(jī)上，可進(jìn)行三個(gè)以下零件的產(chǎn)品裝配。但利用裝配機(jī)器人可在一處裝配許多零件的產(chǎn)品。


①獨(dú)立型自動(dòng)組裝機(jī)。只配備一臺(tái)裝配機(jī)器人，可裝配許多零件，在一處完成全部裝配作業(yè)。


②裝配中心。它是一個(gè)配置多臺(tái)固定式裝配機(jī)器人或具有快速更換裝配工具系統(tǒng)，采用具有料斗作用的零件托盤，成套地向機(jī)器提供大量的多種零件，在同一處完成裝配作業(yè)。


③具有坐標(biāo)型裝配機(jī)器人的自動(dòng)組裝機(jī)。它是利用具有 X-Y 坐標(biāo)型機(jī)器人，進(jìn)行簡(jiǎn)單對(duì)話式程序設(shè)計(jì)，關(guān)鍵零件靠托盤供應(yīng)，是—種較靈活的系統(tǒng)，定位精度可達(dá)0.01mm。以上自動(dòng)組裝機(jī)適應(yīng)一種產(chǎn)品


的裝配，許多設(shè)施是剛性的，不適合于產(chǎn)品更換。


二、柔性自動(dòng)組裝機(jī)


在自動(dòng)裝配技術(shù)中，人們主要關(guān)心的是柔性自動(dòng)組裝機(jī)。盡管柔性裝配技術(shù)已為眾人所知，但從術(shù)語(yǔ)上講還是沒(méi)有一個(gè)明確的定義。事實(shí)上柔性取決于人、可編程序性、組合性、快速更換裝配工具和可


選擇工位等，并有人機(jī)接口系統(tǒng)。柔性裝
配系統(tǒng)由下列各部分組成：裝配機(jī)器人系統(tǒng)、靈活的物料搬運(yùn)系統(tǒng)、零件自動(dòng)供料系統(tǒng)、工具(手指)自動(dòng)更換裝置及工具庫(kù)、視覺(jué)系統(tǒng)、基礎(chǔ)件系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)。


柔性自動(dòng)組裝機(jī)通常有兩種形式：一是模塊積木式柔性自動(dòng)組裝機(jī)，另一種是以裝配機(jī)器人為主體的可編程序柔性自動(dòng)組裝機(jī)。


自動(dòng)組裝機(jī)按其結(jié)構(gòu)可分為三種：


（1）柔性裝配單元借助一臺(tái)或多臺(tái)機(jī)器人，在一個(gè)固定工位上按照程序來(lái)完成各種裝配工作；


（2）多工位的柔性同步系統(tǒng)系統(tǒng)由傳送機(jī)構(gòu)組成固定或?qū)Ｓ玫难b配線，采用計(jì)算機(jī)控制，各自可編程序和可選工位，因而具有柔性；


（3）組合式結(jié)構(gòu)的柔性自動(dòng)組裝機(jī)這種結(jié)構(gòu)由裝配所需的設(shè)備(如鉆孔、裝入螺釘、旋擰螺釘機(jī)構(gòu))、工具和控制裝置組合而成，可封閉或置于防護(hù)裝置內(nèi)。例如，安裝螺釘?shù)慕M合機(jī)構(gòu)是由裝在箱體里的